Robot Operating System (ROS)

Akan datang pada suatu masa semua robot dibangun dengan platform yang sama. Satu robot dengan robot lainnya dapat melakukan sharing packages dan library dan bekerja sama mengembangkan dirinya masing-masing secara mandiri. Semua orang saling berkontribusi dengan tujuan yang sama... Read More...

Berbagi Pengalaman Belajar Selama Setahun di Tim Robot UI.

Saya masih ingat betul banyak hal yang saya lalui dan dapatkan ketika bergabung dengan Tim Robot UI.

Mungkin di bawah ini hanya sedikit yang saya tuliskan.

Agustus-September 2009

1. Muncul Keinginan untuk masuk Tim Robot UI

Ya inilah masa-masa ketika menjadi Maba, pulang pergi ke Balairung untuk bernyanyi. Tetapi saya mengenal tim robot UI dari sini ketika ada pameran stand UKM.

Hal yang dilakukan

- Mencari tahu tentang organisasi Tim Robot UI dari teman, senior dan internet.

Hasil yang dicapai - Jadi memiliki keinginan kuat untuk bisa masuk Tim Robot UI :D.

Oktober-November 2009

1. Belajar Tentang Pembuatan Robot (Terutama robot sederhana yaitu robot line follower)

Hal yang dilakukan

- Mencari-cari di internet dan berbagai buku

Hasil yang dicapai

- Satu folder di laptop penuh berisi hasil simpanan web dan pdf tentang robot :D.

- Tahu tentang pembuatan robot secara umum, meskipun belum terbayang untuk bisa membuat robot secara real.

- Muncul keinginan membuat robot sederhana : Line Follower Robot

Desember 2009-Januari 2010

1. Belajar Mikrokontroler AVR (Mikrokontroler yang banyak digunakan Tim Robot UI) Hal yang dilakukan

- Mencari berbagai buku-buku Mikrokontroler (saya sampai beli 3 buku Mikrokontroler AVR, dari yang menggunakan WINAVR, Bascom AVR, dan CodeVisionAVR) dan download e-book pelatihan Mikrokontroler AVR.

- Sering main ke ruang robot, lihat-lihat kegiatan senior dan bertanya apa saja yang berhubungan dengan mikrokontroler.

- Ikut pelatihan internal.

Hasil yang dicapai

- Uang habis untuk beli buku :(

- Mengerti (sedikit) mengenai arsitektur mikrokontroler

- Mengerti (sedikit) mengenai beberapa fitur-fitur mikrokontroler

2. Belajar ISIS Proteus dan Mensimulasikan Rangkaian Mikrokontroler di Komputer

Hal yang dilakukan

- Tentunya menginstall ISIS Proteus di Laptop, dengan CodeVision AVR untuk programming-nya.

- Menyiapkan satu folder di laptop yang berisi file Proteus (sekarang filenya masih ada dan sudah banyak sekali :D)

- Setiap hari membuka ISIS Proteus dan mencoba rangkaian apa saja untuk disimulasikan

Hal yang dicapai

- Akses I/O Mikrokontroler (LED,tombol)

- Menampilkan tulisan di LCD

- Menampilkan Seven Segment

- Interfacing Keypad

- Menggunakan ADC

- Mencoba Interrupt di Mikrokontroler

- Kontrol Motor DC, Motor Servo dan Motor Stepper.

- Membuat Kalkulator Sederhana

- dll.

Februari-April 2010

1. Mencoba memprogram Mikrokontroler langsung dengan hardware

- Di sinilah masa-masa dapat memprogram robot secara langsung. Waktu itu saya diajak bergabung dengan Tim Blank Wire, KRCI Beroda 2010 sebagai programmer.

2. Belajar RobotSim (Simulator Robot)

Belajar simulasi ini karena ditunjukkan oleh salah satu senior di Tim Robot. Simulator-nya sangat sederhana. Hanya dalam beberapa hari saya bisa membuat beberapa simulasi untuk robot.

Hal yang dicapai :

- Membuat simulasi line follower

- Membuat simulasi sederhana robot KRCI Beroda.

Mei-Juni 2010

1. Belajar Protel99SE untuk Membuat Skematik dan Layout PCB

Sebenarnya ini masa-masa ketika deadline lomba regional semakin dekat, tetapi saya menyempatkan untuk belajar membuat skematik untuk robot Line Follower. Board yang pertama kali saya buat adalah line sensor. Kemudian saya juga membuat board sistem minimum mikrokontroler. Hampir satu minggu untuk menyelesaikan routing layout PCB waktu itu karena belum terlalu familiar dengan software yang digunakan.

Hal yang dicapai

- Berhasil membuat sendiri sistem minimum mikrokontroler AVR yang digunakan untuk lomba robot internal TRUI M-Frost

2. Produksi PCB sendiri

Akhirnya bisa melakukan produksi setelah lomba regional selesai.

3. Membuat Robot Sendiri dari Nol

Nah inilah masa ketika robot yang saya buat bersama Tim sudah jadi. Robot yang dibuat adalah robot line follower yang diikutkan untuk lomba M-Frost 2010.

4. Lomba Nasional di Malang

Akhirnya bisa ke luar kota. Ini perjalanan saya yang paling jauh. Berkat Tim Robot UI saya bisa jalan-jalan. :D

Juli-Agustus 2010

1. Belajar Eyesim Mobile Robot Simulator

Mendapat simulator yang cukup bagus untuk Mobile robot.

Hal yang dilakukan :

- Membaca buku Embedded Robotics

- Mengeksploarasi Dokumentasi Eyesim

Hasil yang dicapai :

- Dapat mengkonfigurasi environment, sensor, aktuator pada robot virtual di Eyesim.

- Dapat menerapkan algoritma wall following dan path planning sederhana di simulasi

- Dapat menerapkan Neural Network untuk algoritma wall following.

Ya itulah pengalaman saya selama setahun. Semoga bisa membuat semangat :D.

Read More...

Algoritma Pemrograman Pembentukan sinyal PWM

Untuk tulisannya, silahkan di download di sini ya:

Algoritma Pemrograman Pembentukan sinyal PWM

Read More...

Transient Respons dari Second-Order Transfer Function

Jika second-order transfer function dinyatakan dengan persamaan berikut,

$G(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2 + 2\zeta\omega_ns + \omega_n^2}$

maka dibawah ini adalah parameter transient response yang kita dapat peroleh dari sistem tersebut

Peak time

$T_p = \frac{\pi}{\omega_n\sqrt{1-\zeta^2}}$

Percent (%) Overshoot

$\%OS = e^{-(\zeta\pi/\sqrt{1-\zeta^2})}.100$

Settling Time

$T_s = \frac{4}{\zeta\omega_n}$

Read More...